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[发明专利]一种无线姿态测量系统及其测量方法-CN202310910631.6在审
发明人：柯浩伟;杨文静 -专利权人：中山亿联智能科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线姿态测量系统及其测量方法，涉及智能传感器技术领域，包括姿态模拟单元以及姿态测量单元，姿态模拟单元的通信端通过无线通讯技术与姿态测量单元的通信端进行信号连接；姿态模拟单元，由上位机模块以及无线模块进行组成，用于对姿态的模拟分析；姿态测量单元，由多个姿态测量装置进行组成，用于测量姿态数据并分析出姿态结果；姿态模拟单元中的上位机模块采用PC端作为无线姿态测量系统的控制终端。该无线姿态测量系统及其测量方法，通过集成高精度的陀螺仪，加速度计，地磁场传感器，能够快速求解出系统的实时运动姿态，融合了各自的测量结果，补足了传统传感器在方向角测量上的短板，解决了Z轴漂移问题。
一种无线姿态测量系统及其测量方法

[发明专利]一种姿态检测系统中初始姿态自动标定方法及系统-CN201810015323.6有效
发明人：田新诚;徐小龙;周乐来 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种姿态检测系统中的初始姿态自动标定方法及系统，将姿态测量单元固定在被测物体表面，进行测量，连续采样姿态测量单元处于当前姿态时的测量值，计算姿态测量单元处于当前姿态时，连续采样获得的测量值的平均值；计算姿态测量单元处于当前状态时，重力场和磁力场在载体坐标系各坐标轴的标准化分量；计算姿态检测系统在姿态检测单元处于当前姿态与混合磁场下的偏移欧拉角；按照姿态检测单元初始状态下的偏移欧拉角修正姿态检测算法，根据修正后的姿态检测算法进行被测物体的姿态检测。
一种姿态检测系统初始自动标定方法

[发明专利]血液动力学测量装置和血液动力学测量方法-CN201510085168.1有效
发明人：斧嘉伸;根木润;中桐泉 -专利权人：日本光电工业株式会社
申请日： 2015-02-16 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：一种血液动力学测量装置，包括：PWTT测量单元，该PWTT测量单元测量脉搏波传导时间；身体姿态测量单元，该身体姿态测量单元测量生命体的身体姿态；以及数据计算单元，该数据计算单元根据测量的脉搏波传导时间和生命体的身体姿态来计算用于测量血液动力学的数据另外，一种血液动力学测量方法包括：测量脉搏波传导时间和生命体的身体姿态，以及根据测量的脉搏波传导时间和生命体的身体姿态来计算用于测量血液动力学的数据。
血液动力学测量装置测量方法

[实用新型]一种超声波诊断设备-CN202022248266.1有效
发明人：牛洋洋 -专利权人：深圳数联天下智能科技有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： A61B8/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种超声波诊断设备，包括超声探头、信号处理单元、姿态测量单元以及控制单元，超声探头用于产生超声波信号，或接收超声波回波信号，并产生回波电信号，信号处理单元用于基于回波电信号输出含有血流信息的信号，姿态测量单元设置于超声探头内，姿态测量单元用于检测超声探头的姿态信息，控制单元分别与超声探头、信号处理单元以及姿态测量单元连接，控制单元用于基于含有血流信息的信号确定血流速度，以及基于姿态信息确定参考测量姿态参考测量姿态
一种超声波诊断设备

[发明专利]车辆姿态确定方法和车辆-CN202210044133.3在审
发明人：管守奎;韩志华;程涵;王慧 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆姿态确定方法和车辆，车辆的车头处安装有第一惯性测量单元和车体后轴处安装有第二惯性测量单元；在车辆行驶的过程中，可输出第一惯性测量单元在预设坐标系下的第一姿态矩阵和输出第二惯性测量单元在预设坐标系下的第二姿态矩阵；根据第一姿态矩阵和第二姿态矩阵，确定第一惯性测量单元与第二惯性测量单元的姿态差异矩阵，姿态差异矩阵指示车辆的车头与车身的姿态差异；基于姿态差异矩阵确定车辆的姿态。该方式在传统导航系统的基础上通过增加一个惯性测量单元，来实时计算车头与车身的姿态差异，从而通过该姿态差异实时的计算出可靠的车体系，并将车辆中各类传感器的数据进行正确的转换投影，以得到正确的车辆姿态。
车辆姿态确定方法

[发明专利]基于双折射晶体视场效应的姿态角实时测量方法及装置-CN202010219763.0有效
发明人：江浩;张松;谷洪刚;刘世元 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明属于光学测量相关技术领域，其公开了一种基于双折射晶视场效应的姿态角实时测量方法及装置，装置包括相连接的高速偏振测量模块及物体姿态调整模块，高速偏振测量模块包括分别位于物体姿态调整模块相背的两侧的起偏单元及实时检偏单元；物体姿态调整模块包括姿态角控制器、分别连接于姿态角控制器的滚转角调节单元、俯仰角调节单元、偏航角调节单元、高度调节单元及双折射晶体。所述测量方法包括根据高速偏振测量模块测得光学参数进行物体姿态角实时提取算法，以及姿态角测量误差补偿方法。本发明适用性强，能够实现对附有双折射晶体的物体的姿态角大范围高精度实时原位测量。
基于双折射晶体视场效应姿态实时测量方法装置

[发明专利]一种异面点空间坐标标定系统和方法-CN202310836654.7有效
发明人：朱帆 -专利权人：国科天成科技股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种异面点空间坐标标定系统包括标定控制单元和标定终端，标定终端包括安装在靶标架上的靶标和平面镜、设置在靶标架两侧的相机和姿态测量装置；靶标包括4个共面点和2个异面点；标定控制单元的靶标调整模块确定依次调整靶标为姿态1、姿态2的靶标调整命令，标定控制单元的姿态测量调整模块在靶标处于姿态1和姿态2时，分别确定调整姿态测量装置的姿态测量调整命令，对应调整姿态测量装置后，姿态测量装置分别获取：姿态1、姿态2时姿态测量装置的方位角，4个共面点、2个异面点的像素坐标；标定控制单元的计算模块根据4个共面点及姿态测量装置测量值，计算异面点空间坐标。
一种面点空间坐标标定系统方法

[发明专利]高速列车运行姿态参数测量系统-CN201110270706.6无效
发明人：赵桂林;杨国伟 -专利权人：中国科学院力学研究所
申请日： 2011-09-14 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速列车运行姿态参数测量系统，包括：惯性测量单元，用于测量列车在三个方向上的姿态角、角速度和加速度分量；测距单元，用于测量关键部位的位移变化量；测速单元，用于测量列车的运行速度；信息采集与处理单元，用于接收所述惯性测量单元、测距单元和测速单元所测量的信号并进行运算处理，得到列车的姿态角、加速度、运行速度和关键部位的位移量信息等高速列车运行姿态参数。本发明通过上述单元能够在线实时测量、显示、记录以及分析高速列车运行姿态参数，如姿态角、加速度、位移量、速度等，从而为高速列车安全平稳运行提供重要的参数信息。
高速列车运行姿态参数测量系统

[实用新型]陀螺仪辅助式姿态测量装置-CN201220283933.2有效
发明人：舒宁;邓为;印士轮 -专利权人：湖北高通空间技术有限责任公司
申请日： 2012-06-15 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01C21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陀螺仪辅助式姿态测量装置，包括测量单元、信号调节单元、数据采集单元、处理单元、通讯单元及电源组件，所述测量单元将载体运动的实时信号传递给信号调节单元，信号调节单元对信号进行分调及去噪音干扰后经数据采集单元传递至处理单元，处理单元对得到的载体姿态角信号通过通讯单元传递给上位机。本实用新型提供的陀螺仪辅助式姿态测量装置一方面方便快捷地减少姿态测量的操作过程，另一方面提供姿态测量的精度。
陀螺仪辅助姿态测量装置

[实用新型]运动姿态数据获取装置与人体运动姿态追踪系统-CN201120141774.8有效
发明人：赵铁军;周尤 -专利权人：微迈森惯性技术开发（北京）有限公司
申请日： 2011-05-06 - 公布日： 2012-03-28 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供的运动姿态数据的获取装置包括：与递归自回归滤波单元电连接的测量单元和地磁场强度传感单元，所述测量单元用于测量运动物体的姿态数据，所述地磁场强度传感单元用于测量磁场强度观测量；将所述磁场强度观测量与所述运动物体的测量姿态数据进行递归自回归滤波得到所述运动物体的姿态数据本实用新型还提供了一种人体运动姿态追踪系统。本实用新型引入地磁场强度传感单元测量磁场强度，利用磁场强度对测量单元测得的姿态数据进行修正，解决了角速度测量时产生的累积误差问题。
运动姿态数据获取装置人体追踪系统

[发明专利]一种管道内检测器的姿态里程测量装置-CN201811285727.3在审
发明人：唐建华;郑松林;张海锋;赵可天;宋通;王怀江;田士涛;孙欢 -专利权人：中海油能源发展股份有限公司;中海油能源发展装备技术有限公司;中海石油技术检测有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明属于管道检测技术领域，公开了一种管道内检测器的姿态里程测量装置，包括姿态历程数据处理板、姿态测量单元以及与姿态测量单元固定连接的里程测量单元；姿态测量单元包括密封的姿态筒体以及位于姿态筒体内的姿态模块；里程测量单元包括里程骨架以及与里程骨架转动连接的多个里程组件，姿态筒体与里程骨架固定连接，多个里程组件沿里程骨架周向布置；姿态模块和里程组件分别与姿态历程数据处理板连接。本发明解决了现有技术中姿态里程数据读出困难、可操作性差的问题；实现了管道缺陷定位功能的模块化；可适用于多种类型的管道内检测器，可适用于不同口径的管道，具有通用化的特点。
里程里程测量管道内检测器姿态测量单元数据处理板姿态模块筒体读出通用化定位功能管道检测管道缺陷里程数据周向布置转动连接模块化密封口径体内

[发明专利]一种多自由度阻力仪-CN201811148960.7有效
发明人：冯大奎;姜凯军;余嘉威;万宇祥;靳丰富;吴永峰;刘李为 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：该阻力仪用于测量拖曳水池中的船模阻力、侧向力和船模姿态，包括滑轨、测力单元、姿态测量单元和铰接单元，测力单元和姿态测量单元均设置在滑轨上，二者通过在滑轨上移动改变各自的测量位置，铰接单元用于与待测量船模连接；铰接单元用于连接滑轨与待测量船模，使得滑轨随待测量船模运动，将待测量船模多自由度的运动传递给导航杆；测力单元与导航杆连接，用于测量待测量船模水平面上沿X和Y方向受到的力，即待测量船模受到的船模阻力和侧向力；姿态测量单元用于测量待测量船模沿z轴方向的位移。通过简化拖曳水池中船模的船模阻力、侧向力和船模姿态的测量问题，提高测量效率。
测量船船模滑轨姿态测量单元测力单元多自由度铰接单元侧向力阻力仪拖曳水池测量导航杆测量位置测量问题测量效率连接滑轨实验领域运动传递上移动模沿

[发明专利]一种串联旋转关节机械臂的关节转角辅助测量系统及方法-CN202010067207.6在审
发明人：田新诚;徐小龙;周乐来;马昕;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了本发明提供了一种串联旋转关节机械臂的关节转角辅助测量系统，包括：姿态测量单元和计算机，所述姿态测量单元包括微处理器，和与微处理器电信号连接的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计；姿态测量单元还具有固定端，姿态测量单元通过固定端固定设置在机械臂的每个关节的任一平面的任一位置上；姿态测量单元与计算机通讯连接；计算机用于根据姿态测量单元的姿态信息解算机械臂的关节转角；实现灵活方便、高效准确、不受环境影响的关节转角测量；使得测量不受环境限制，经过求解，可以获得串联型机械臂在运动过程中的关节转角信息，极大简化了机械臂关节转角测量过程。
一种串联旋转关节机械关节转角辅助测量系统方法

[发明专利]一种激光跟踪姿态角现场精度评定系统-CN202210928754.8在审
发明人：熊芝;刘宁桐;何静;娄远;余鹏程;李春森;王熊锦;周维虎;范宜艳;冯维;聂磊;董登峰;冯宇;杨磊 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光跟踪姿态角现场精度的评定系统，包括：激光跟踪设备单元、合作靶标单元、评定系统测量场单元、评定系统控制场单元、长度测量设备单元以及计算单元。激光跟踪设备单元固定在预设位置，在合作靶标的配合下实现姿态测量；评定系统测量场单元与合作靶标单元刚性连接、固定安装在被测物上；评定系统控制场单元固定预设在合作靶标单元和评定系统测量场单元周围；长度测量设备单元建立起评定系统控制场内部点与测量场内部点的距离约束；计算单元为具有编程和计算功能的设备。通过将姿态角测量结果溯源至长度计量基准实现姿态角测量精度的评定。该姿态角现场精度评定系统和方法操作简单、适应性好，能综合反映测量系统现场使用状态。
一种激光跟踪姿态现场精度评定系统

[实用新型]自主测绘机-CN201420137137.7有效
发明人：许凯华 -专利权人：许凯华
申请日： 2014-03-25 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：一种自主测绘机，包括测量机和姿态测控机，测量机包括中央处理器(28)、红外激光光源(1)、多光成像单元(9)、精密测距单元(24)、远程测距单元(25)、高频测距单元(26)、偏心轮单元(27)、图像识别单元(19)、图像处理单元(20)、测量机电源单元(29)、人机交互单元(30)、存储单元(35)、全球定位单元(36)、通信单元(37)、光敏电阻(75)；姿态测控机包括姿态测控处理器(40)、仰俯姿态单元(41)、水平姿态单元(56)、航向姿态单元(59)和姿态测控机电源单元(74)。
自主测绘

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